手部空間的位置變化是通過沿著三個相互垂直的軸線移動來實現，常用于生產設備的上下料和高精度的裝配和檢測作業。一般直角坐標型工業機器人的手臂可以垂直上下移動（Z軸方向），并可以沿著滑架和橫梁上的導軌進行水平二維平面的移動（X、Y方向）。顯然直角坐標型工業機器人有三個移動關節，即3個自由度。

優點：

·結構簡單；

·編程容易，在X、Y、Z三個方向的運

動沒有耦合，便于控制系統的設計；

·直線運動速度快，定位精度高，蔽障性能較好；

缺點和問題：

·動作范圍小，靈活性較差；

·導軌結構較復雜，維護比較困難，導軌暴露面大，不如轉動關節密封性好；

·結構尺寸較大，占地面積較大；

·移動部分慣量較大，增加了對驅動性能的要求；