構(gòu)造

垂直多關(guān)節(jié)型

軸數(shù)

7

手臂*大可搬重量

6kg

位置重復(fù)精度

±0.08mm(注1)

驅(qū)動方法

AC伺服馬達

驅(qū)動容量

3600W

位置反饋

**值編碼器

動作范圍

基本軸

J1(旋轉(zhuǎn)1)

±170°

J2(前后)

-145°~+70°

J7(旋轉(zhuǎn)2)

±90°

J3(上下)

-170°~+149°

手臂軸

J4(回轉(zhuǎn))

±180°

J5(擺動)

-50°~+230°

J6(扭轉(zhuǎn))

±360°

*大速度

基本軸

J1(旋轉(zhuǎn)1)

3.66rad/s{210°/s}

J2(前后)

3.66rad/s{210°/s}

J7(旋轉(zhuǎn)2)

3.14rad/s{180°/s}

J3(上下)

3.66rad/s{210°/s}

手臂軸

J4(回轉(zhuǎn))

7.33rad/s{420°/s}

J5(擺動)

7.33rad/s{420°/s}

J6(扭轉(zhuǎn))

10.82rad/s{620°/s}

手臂負荷能力

允許扭矩

J4(回轉(zhuǎn))

11.8N.m

J5(擺動)

9.8N.m

J6(扭轉(zhuǎn))

5.9N.m

允許慣性矩

J4(回轉(zhuǎn))

0.30kg.m²

J5(擺動)

0.25kg.m²

J6(扭轉(zhuǎn))

0.06kg.m²

機器人動作范圍截面面積

2.58m² ×340°

使用環(huán)境條件

溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無結(jié)露)

本體重量

178kg

上部手臂可載重量

10kg(注3)

安裝方法

地面(注4)

本體顏色

白色(芒賽爾色標10GY9/1)