川崎創(chuàng)新型雙手腕SCARA機(jī)器人duAro可以和人類在同一空間內(nèi)進(jìn)行共同作業(yè)。 上下方向的行程從150mm擴(kuò)大到550mm，可對很深的箱子進(jìn)行封箱作業(yè)，大幅擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。此外，負(fù)載從2kg提高到了3kg（雙手腕達(dá)6kg），增加了可對應(yīng)的作業(yè)內(nèi)容。
運(yùn)動范圍與尺寸
點(diǎn)擊下面的圖片來查看。圖中所示尺寸單位為毫米（mm）。
duAro2機(jī)器人的規(guī)格
| 手臂形式 |
水平多關(guān)節(jié) |
| 動作自由度 (軸) |
各手臂 4 |
| *大可搬重量 (kg) |
各手臂 3 (雙手臂6) |
| 重復(fù)定位精度 (mm) |
±0.05 |
| *大行程 |
|
下手臂 |
上手臂 |
| 腕旋轉(zhuǎn) (°) |
－170 - +170 (JT1) |
－140 - +500 (JT1) |
| 腕旋轉(zhuǎn) (°) |
－130 - +140 (JT2) |
－140 - +130 (JT2) |
| 腕上下 (mm) |
0 - +550 (JT3) |
0 - +550 (JT3) |
| 手腕回轉(zhuǎn) (°) |
－360 - +360 (JT4) |
－360 - +360 (JT4) |
| 允許負(fù)載扭矩 (Nm) |
手腕軸 (JT4) |
3.9 |
| 允許負(fù)載慣量 (kg㎡) |
手腕軸 (JT4) |
0.086 |
| 控制柜部分 (D61) |
控制軸數(shù) (軸) |
*大12 (標(biāo)準(zhǔn)連接8、選配4) |
| 驅(qū)動方式 |
全數(shù)字伺服系統(tǒng) |
| 動作方式 |
示教模式 |
雙手腕協(xié)調(diào)動作、單腕獨(dú)立動作、各軸插補(bǔ)、基礎(chǔ)坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系 |
| 再現(xiàn)模式 |
雙手腕協(xié)調(diào)動作、單腕獨(dú)立動作、各軸插補(bǔ)、直線插補(bǔ) |
| 示教方式 |
直接示教、平板電腦簡易示教 |
| 存儲容量 (MB) |
16 |
| I/O信號 |
通用輸入 (點(diǎn)) |
16 (*大80) |
| 通用輸出 (點(diǎn)) |
16 (*大80) |
| 電源規(guī)格 |
AC200-230V±10%、50/60Hz±2%、單相、*大2.0kVA1 |
| D種接地 (機(jī)器人專用接地)、*大漏電電流10mA以下 |
| 本體重量 (kg) |
約100（包括控制部分，不包含選裝） |
| 安裝方式 |
落地式 |
| 安裝環(huán)境 |
環(huán)境溫度 (℃) |
5 - 402 |
| 相對濕度 (%) |
35 - 85 (無結(jié)露)2 |
1: 電源投入及伺服ON時(shí)，瞬間突入電流會比穩(wěn)定狀態(tài)后的電流多幾十倍。因此可能會有導(dǎo)致電源電壓下降的情況。因此請選用足夠應(yīng)對瞬時(shí)電流負(fù)荷的電源容量
2: 在標(biāo)注范圍外使用時(shí)請另行聯(lián)系敝司確認(rèn)。
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