發那科機器人上下料項目
發那科FANUC機器人上料過程
首先X軸運動到上料架上方，等待上料架上鋼軸到位信號后手爪張開。檢測到兩個手爪都完全張開后Z軸下降到特定高度。這是鋼軸應處于手爪中，檢測到兩個手爪內部都有鋼軸后，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合后，Z軸提升到指定的高度，然后檢測Z軸到位信號（以防鋼軸撞上機床）。檢測到Z軸升高到位信號后，X軸向機床的卡盤正上方運動后停止運動，然后檢測X軸到位信號。檢測到X軸到位信號后，Z軸向下運動到指定的高度后停止運動，這時鋼軸的軸心與機床卡盤軸心同心，然后檢測Z軸到位信號。
檢測到Z軸到位信號后，手爪張開，鋼軸放到車床的兩個支撐架上。檢測到手爪張開信號后，Z軸升起到指定高度，機床主軸啟動，開始加工。
上料時間大約20秒，這里是按運行速度估計的時間，要根據機床具體高度，上料架高度和位置才能準確計算上料時間。
發那科FANUC機器人下料過程
在得到機床加工完，主軸已停止轉動后，Z軸開始下降同時手爪張開。檢測到Z軸下降到特定高度及兩個手爪內部都有鋼軸后，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合后， Z軸提升到指定的高度。檢測到Z軸升高到位信號后，X軸向下料架上方運動。檢測到X軸到位信號后，Z軸向下運動到指定的高度后停止運動，然后檢測鋼軸是否已放到下料架上。檢測到鋼軸確實已放到下料架上后，手爪張開。檢測到手爪張開信號后，Z軸開始升高到指定高度及檢查Z軸到位信號。檢測到Z軸升高到位信號后，X軸開始向上料架方向運動到指定位置，開始抓取一個鋼軸，去完成上料過程。下料時間大約20秒，這里是按運行速度估計的時間，要根據機床具體高度，下料架高度和位置才能準確計算下料時間。
發那科FANUC機器人自動上下料機器人優勢
1、工作時間久、生產效率高，可以重復不間斷的勞動，維流水線正常工作。
2、對環境的適應性強，可以在多粉塵、易燃易爆等惡劣環境中工作。
3、運動精度較高、靈活性好，PLC控制下可有效地減少人為因素造成的精度問題。
4、通用性好，由于桁架機器人的系統在結構和原理方面有的開放性，所以只需要對其進行適當的調整就可以適應不同的工作任務。因此，自動化上下料機器人能夠勝任大多數中小型企業在軸加工過程中的任務要求。
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