發那科機器人 R-2000iB/250F
R-2000iB是FANUC利用長達25年積累起來的經驗開發而成，具有很高的可靠性和優異的性價比。此款機器人進一步強化了*新的智能化功能和網絡功能，可以對應點焊，搬運，組裝等多種應用場合。簡單且緊湊的機械結構通過對垂直多關節結構進行幾近**的*優化設計，使R-2000iB在保持*大的動作范圍和可搬運質量的同時，大幅減輕了自身重量，并實現了緊湊的機身設計。
● 緊湊的手腕結構
● 狹小的后部干涉區域
● 可進行高密度布置的苗條的機構
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項目
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規格
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R-2000iB/165F
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R-2000iB/210F
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機構
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垂直多關節型機器人
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控制軸數
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6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6）
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可達半徑
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2660mm
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安裝方式
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地面安裝
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動作范圍（*大動作速度）
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J1軸回轉
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360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s）
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360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s）
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J2軸回轉
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136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s）
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136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s）
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J3軸回轉
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362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s）
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362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s）
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J4軸手腕回轉
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720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s）
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720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s）
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J5軸手腕回轉
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250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s）
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250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s）
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J6軸手腕回轉
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720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s）
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720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s）
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手腕部可搬運質量
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165kg
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210kg
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J2基底座部可搬運質量
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550kg
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550kg
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J3手臂部部可搬運質量
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25kg
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25kg
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手腕允許負載轉矩
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J4軸
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921N·m 94kgf·m
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1333N·m 136kgf·m
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J5軸
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921N·m 94kgf·m
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1333N·m 136kgf·m
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J6軸
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461N·m 47kgf·m
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706N·m 72kgf·m
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手腕允許負載轉動慣量
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J4軸
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78.4kg·m2 800kgf·cm·s2
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141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2
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J5軸
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78.4kg·m2 800kgf·cm·s2
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141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2
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J6軸
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40.2kg·m2 410kgf·cm·s2
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78.4kg·m2 800kgf·cm·s2
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驅動方式
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使用AC伺服電機進行電氣伺服驅動
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重復定位精度
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+0.2mm
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+0.3mm
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機器人質量
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1170kg
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1240kg
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安裝條件
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環境溫度：0-45℃；環境濕度：通常在75%RH以下（無結露現象），短期在95%RH以下（1個月之內）；震動加速度：4.9m/s2（0.5G）以下
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