本體規格
| 機器人型號 |
SRA100 |
SRA166 |
SRA210 |
SRA166L |
SRA120EL |
| 結構 |
關節形 |
| 關節數 |
6 |
| 驅動方式 |
AC伺服方式 |
*大動作
范圍
(rad[°]) |
臂 |
J1 |
旋回 |
±3.14 [±180] |
| J2 |
前后 |
+1.05 ～ -1.40 [+60～ -80] |
| J3 |
上下 |
+2.62 ～ -2.56
[+150～-146.5] |
+2.62～-2.33
[+150～-133.4] |
+2.62～-2.23
[+150～-127.7] |
| 手腕 |
J4 |
旋轉2 |
±6.28 [±360] |
| J5 |
彎曲 |
±2.36
[±135] |
±2.27
[±130] |
±2.36
[±135] |
| J6 |
旋轉1 |
±6.28 [±360] |
*大速度
(rad/s[°/s]) |
臂 |
J1 |
旋回 |
2.37
[136] |
2.18
[125] |
2.01
[115] |
| J2 |
前后 |
2.36
[135] |
2.01
[115] |
1.83
[105] |
| J3 |
上下 |
2.36
[135] |
2.11
[121] |
1.97
[113] |
| 手腕 |
J4 |
旋轉2 |
4.19
[240] |
3.14
[180] |
2.44
[140] |
| J5 |
彎曲 |
4.07
[233] |
3.02
[173] |
2.32
[133] |
3.02
[173] |
| J6 |
旋轉1 |
6.31
[351] |
4.54
[260] |
3.49
[200] |
4.54
[260] |
可搬質量
(kg) |
手腕部 |
100 |
166 |
210 |
166 |
120 |
| 手臂上 *1 |
45 (*大90) |
容許靜負荷扭矩
(Nm) |
J4 |
旋轉2 |
580 |
951 |
1,337 |
951 |
687 |
| J5 |
彎曲 |
580 |
951 |
1,337 |
951 |
687 |
| J6 |
旋轉1 |
290 |
490 |
720 |
490 |
353 |
容許*大
慣性力矩*2
(kgm2) |
J4 |
旋轉2 |
60 |
88.9 |
141.1 |
88.9 |
60 |
| J5 |
彎曲 |
60 |
88.9 |
141.1 |
88.9 |
60 |
| J6 |
旋轉1 |
30 |
45 |
79 |
45 |
30 |
| *大工作半徑 (mm) |
2,654 |
2,674 |
2,951 |
3,099 |
| 位置反復精度 *3(mm) |
±0.1 |
±0.15 |
| 周圍溫度 (°C) |
0～45 |
| 設置條件 |
地面安裝，標高 海拔 1,000m以下 |
| 本體質量 (kg) |
960 |
990 |
980 |
985 |
1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
(*1) ：第1手臂部負荷根據安裝位置，手腕負荷質量而變化。
(*2) 手腕容許慣性力矩因手腕負荷條件而不同，請注意。
(*3) 以JIS B 8432為依據。
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